ros 接口列表¶
Ｔopic¶
机械臂的关节状态接口¶
- 接口： /joint_states
- ROS 接口类型： Topic
- 接口内容： sensor_msgs/JointState
硬件信息接口¶
- 接口： /gauss/hardware_status
- ROS 接口类型： Topic
- 接口内容： gauss_msgs/HardwareStatus
机器人的空间状态接口¶
- 接口： /gauss/robot_state
- ROS 接口类型： Topic
- 接口内容： gauss_msgs/RobotState
示教模式状态接口¶
- 接口： /gauss/learning_mode
- ROS 接口类型： Topic
- 接口内容： std_msgs/Bool
Service¶
示教模式切换接口¶
- 接口： /gauss/activate_learning_mode
- ROS接口类型： Service
- 接口内容： gauss_msgs/SetInt
校准接口¶
- 接口： /gauss/calibrate_motors
- ROS 接口类型： Service
- 接口内容： gauss_msgs/SetInt
重新校准¶
- 接口： /gauss/request_new_calibration
- ROS 接口类型： Service
- 接口内容： gauss_msgs/SetInt
机械臂停止接口¶
- 接口： /gauss/commander/stop_command
- ROS接口类型： Service
- 接口内容： ｓtd_srvs/SetBool
更换工具接口¶
- 接口： /gauss/change_tool
- ROS接口类型： Service
- 接口内容： gauss_msgs/SetInt